如今他既然来到河西四郡，就顺路去了一趟敦煌，见一下敦煌太守。河西地广人稀，说是顺路，这一顺就顺了一千多里路了。好在有马，一路狂奔，也就十天左右就到了郭煌。

敦煌太守见到庞统，一阵热泪盈眶，他孤守敦煌，与朝廷隔绝，也不知道当今天下形势如何。听闻刘敬占据南方四州，大军北伐中原时，感到很是震惊。最后，他表示，只要刘敬掌朝廷，他随时可以归降。

庞统从敦煌返回时，身边多了两个人，一个叫杨丰，字伯阳，乃酒泉游侠，武艺高强，另一个叫庞淯，字子异，也是酒泉人，在当很有名望。两人都想去中原，谋求一份前程，又正好结识了庞统，就跟着一起了。

建安八年（203年）六月下旬，庞统等人终于回到了汉中郡南郑。从他离开南郑到回来，前后约半年时间。

得知庞统回来，太史慈很是兴奋。这段时间，庞统北上游说各路诸侯，他也没闲着。经过八个多月的休整，南郑三万步兵集结并训练完毕，粮草已经到位。

另外，赵云也于四个月前率五千兵力到达南郑，两个多月前，姜叙送来了五千匹战马，而鄂县方向也送来了五六千套马上三宝。赵云已组建骑兵，正在抓紧训练，只是时日太短，骑兵并不具备出战的实力，还得继续训练。

终于，太史慈收到了刘敬的指令，询问南郑大军休整情况，是否已具备进军关中的能力，如果大军休整完毕，就尽快出兵关中。

其实，早就半个月前，庞统刚回来时，两人就联名给刘敬上了封书信，主动请缨，兵进关中。只是道路遥远，两人的书信还没送到刘敬的手中，反而是先收到了刘敬的指令。既然有刘敬的指令，那就该出兵了。

建安八年（203年）七月中旬，讨逆军三万大军出发，进军关中。大军兵分两路，太史慈、陈武和全琮率两万大军，走祁山道，经武都、天水两郡，进入扶风。庞统、张任率一万大军，鲍出、庞淯和杨丰也随行，走褒斜道，进入扶风。两路大军并进，目标是攻打扶风槐里县，也就是先攻马腾。