步毅为晋厉公驾御战车，栾鍼担任车右。彭名为楚共王驾御战车，潘党担任车右。石首为郑成公驾御战车，唐苟担任车右。

晋军军营前方有一处沼泽，晋军左右避开。

栾书、士燮带着自己氏族的部属护卫在晋厉公的左右，晋厉公的战车不慎掉落，陷在沼泽中，栾书便想让晋厉公到自己的战车上。

栾鍼却说，书，退下去!国家有大事，怎么能你一个人独揽？况且侵犯别人的职责，这是冒失；丢失自己的职责，这是怠慢；离开自己的部下，这是扰乱。有三个罪责了，不可以违犯了。

于是，就掀起晋厉公的战车，离开沼泽。

吕锜夜里做梦，梦到自己向月亮射箭，射中了，自己却掉进了泥塘里。

醒来之后，占卜，表示，姬姓，是太阳，异姓，是月亮。这一定是楚王。射中了他，却自己掉进了泥里，就一定会战死。

等到交战的时候，吕锜射中了楚共王的眼睛。

楚共王因此召来养由基，给他两支箭，让他射吕锜。养由基一箭射中了吕锜的脖子，吕锜伏在弓套上而死。养由基拿着剩下的一支箭向楚共王复命。

郤至在交战中三次遇到楚共王的士卒，见到楚共王一定下车，脱下头盔，快步向前。

楚共王让工尹襄送上一张弓慰问，郤至见到客人，脱下头盔，接受命令，说，君王的外臣至，跟随我国国君作战，托君王的保佑，参与了披胄的行列，不敢拜谢命令。谨告知不辜负国王的赐予，由于战事的缘故，谨向使者敬礼。

于是，三次拜谢使者，然后退去。